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L’arrivée à Ithaque occupe le chant XIII. Pénélope reçoit Ulysse déguisé en mendiant. Derrière elle, son fils Télémaque, le vieux Laërte, père d’Ulysse, et le porcher Eumée qui a permis à son maître de revoir le vieux chien Argos. La reine ne sait pas encore que le « divin Ulysse » est enfin de retour. Les scènes de reconnaissance successives opérées par son fils, son chien, sa nourrice, son épouse puis son père le rétablissent dans ses fonctions de chef de famille, de roi et d’époux.